挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制

作     者：陈欠根 高尚康 赵喻明 沈东羽 CHEN Qiangen;GAO Shangkang;ZHAO Yuming;SHEN Dongyu

作者机构：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083 山河智能装备股份有限公司湖南长沙410100 

基　　金：国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B02) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2016年第39卷第11期

页      码：1451-1455页

摘      要：文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明,采用BP神经网络PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10cm,驱动力跟踪也达到了较高精度,证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘机器人力与位姿控制的可行性和有效性。

主 题 词：挖掘机器人 典型挖掘工况 BP神经网络PID控制 力与位姿控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2016.11.003

馆 藏 号：203209952...