一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真

作     者：李院生 过希文 王群京 朱江 LI Yuan-sheng;GUO Xi-wen;WANG Qun-jing;ZHU Jiang

作者机构：安徽大学合肥230601 

基　　金：国家自然科学基金项目(51177001 51307001) 安徽大学大学生科研训练计划项目(KYXL2014074) 

出 版 物：《微特电机》 (Small & Special Electrical Machines)

年 卷 期：2016年第44卷第11期

页      码：3-7页

摘      要：针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。

主 题 词：球形电机 数学模型 焊枪机构 动力学仿真 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-7018.2016.11.002

馆 藏 号：203210072...