3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究

作     者：张荣兴 朱大昌 陈健伟 朱劲松 ZHANG Rong-xing;ZHU Da-chang;CHEN Jian-wei;ZHU Jin-song

作者机构：江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 英特尔亚太研发中心上海200241 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51165009 51105077) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541874) 江西省自然科学基金重点资助项目(20142BAB206019) 江西省教育厅科技计划项目(GJJ14422) 江西省科技厅-江西省自然科学基金项目(20151BAB206034) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第12期

页      码：125-128页

摘      要：采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究,进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明:尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小,运动更稳定。从而验证了该方法的有效性,可以为并联机构的结构优化设计和性能改进提供可视化依据,在工程应用上具有重要意义。

主 题 词：旋量理论 多项式连续拓扑解析法 正向运动位置解 几何分析法 并联机构工作空间 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.12.034

馆 藏 号：203210081...