Shadow仿人灵巧手动力学研究

作     者：靳果 邱兵涛 韩枫 JIN Guo;QIU Bing-tao;HAN Feng

作者机构：河南工业职业技术学院 中国人民解放军65555部队 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2016年第24卷第24期

页      码：102-104页

摘      要：为了实现对仿人灵巧手的实时控制,需要对灵巧手的动力学逆问题进行研究,得到运动轨迹相关参量与所需力矩的关系。本文以Shadow仿人灵巧手为研究对象,参考灵巧手运动学的研究结论,建立动力学模型,分析Shadow仿人灵巧手的手指连杆动力学、腱传动系统动力学和驱动系统动力学相关问题,最后得到仿人灵巧手单指动力学方程,为灵巧手的仿真实验和实际应用提供了理论基础。

主 题 词：灵巧手 动力学 逆问题 动力学模型 动力学方程 

学科分类：080903[080903] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2016.24.029

馆 藏 号：203210100...