履腿复合式机器人设计及运动特性分析

作     者：孙德辉 曹默 徐兵 

作者机构：北方工业大学 

基　　金：基金申请人:孙德辉 项目名称:网络拥塞与系统故障的综合诊断及容错控制研究 基金颁发部门:国家自然科学基金委(60874052) 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2009年第25卷第35期

页      码：193-195页

摘      要：本文主要研究了基于DSPTMSC8212的履腿式机器人的行走机构以及控制系统的设计。通过爬梯过程中的质心位置和此过程中的稳定性,推倒出爬梯高度公式。以模块化分工的方式对机器人进行合理设计,分析了其力学原理及运动特性,其中摆动模块在越障过程中起到了重要的作用,文章针对摆动模块分析了机械结构并论证了其机械设计的合理性、实用性,同时还给出了机器人控制部分的设计概况。该越障机器人可用于家庭、工业、航空等多个领域,具有广泛的前景。

主 题 词：履腿式机器人 高度 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203210198...