一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统研究

作     者：王露露 胡鑫 胡杰 方又方 何荣荣 喻洪流 WANG Lulu;HU Xin;HU Jie;FANG Youfang;HE Rongrong;YU Hongliu

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所上海200093 上海康复器械工程技术研究中心上海200093 上海电气集团股份有限公司中央研究院上海200073 

基　　金：上海市科技支撑计划资助项目(14441904402) 上海工程技术研究中心资助项目(15DZ2251700) 

出 版 物：《生物医学工程学杂志》 (Journal of Biomedical Engineering)

年 卷 期：2016年第33卷第6期

页      码：1168-1175页

摘      要：为帮助上肢功能障碍患者进行康复训练,本文设计了一种4自由度上肢外骨骼康复机器人,并实现了语音和肌电两种控制方案。本文基于RSC-4128语音芯片,实现了对特定人的识别。另外自制表面肌电(sEMG)信号采集电极,采集sEMG信号,并通过信号处理、时域特征提取、固定阈值算法等实现模式识别,还利用脉冲宽度调制(PWM)算法实现了对系统运动速度的调节。最后,对系统进行了语音和肌电控制的测试。结果表明语音控制平均识别率达93.1%,肌电控制平均识别率达90.9%,验证了系统控制方案的可行性,为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定了理论基础。

主 题 词：上肢外骨骼康复机器人 语音控制 肌电控制 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.7507/1001-5515.20160185

馆 藏 号：203210278...