新型的无人机自主着陆地标设计与研究

作     者：陈勇 刘亨立 CHEN Yong;LIU Heng-li

作者机构：电子科技大学能源科学与工程学院成都611731 电子科技大学电动汽车动力系统与安全技术研究所成都611731 

基　　金：国家自然科学基金(61105030) 

出 版 物：《电子科技大学学报》 (Journal of University of Electronic Science and Technology of China)

年 卷 期：2016年第45卷第6期

页      码：934-938页

摘      要：在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法,并设计了新型的着陆地标。首先,充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点,将极坐标变换运用到位姿估计算法中,由此设计了半圆环形状的着陆地标;其次,利用显著性检测算法对地标进行检测,并利用Hough算法提取所检测到的地标中的直线;最后,实验结果表明该算法准确快速,且适用于复杂背景的情况,该地标在无人机自主着陆中是可行的。

主 题 词：自主着陆 地标 极坐标 无人机 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0548.2016.06.010

馆 藏 号：203210309...