考虑内部避碰的无人机编队控制研究

作     者：周绍磊 祁亚辉 张文广 康宇航 林子健 Zhou Shaolei;Qi Yahui;Zhang Wenguang;Kang Yuhang;Lin Zijian

作者机构：海军航空工程学院控制工程系烟台264001 

出 版 物：《战术导弹技术》 (Tactical Missile Technology)

年 卷 期：2016年第6期

页      码：94-98,104页

摘      要：针对无人机编队形成或变换过程中内部避碰的需求,设计了切换型编队控制器,以基于一致性的编队控制器为主导,附加避碰控制器。避碰控制器基于人工势场法,当无人机探测到安全范围内其它无人机时,避碰控制器起作用。给出了有向通信条件下基于一致性编队控制器参数选取的规则,保证多无人机系统最终形成给定编队。仿真结果表明,该控制方法能够使无人机集群系统形成编队,并且在编队形成过程中无人机间不发生碰撞。

主 题 词：无人机 编队控制 一致性 人工势场 避碰 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16358/j.issn.1009-1300.2016.06.16

馆 藏 号：203210344...