联合收获机视觉导航控制系统设计与试验

作     者：丁幼春 王书茂 Ding Youchun;Wang Shumao

作者机构：华中农业大学工学院武汉430070 中国农业大学工学院北京100083 

基　　金："十一五"国家科技支撑计划资助项目(2007BAD89B04) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2010年第41卷第5期

页      码：137-142页

摘      要：设计了联合收获机机器视觉导航控制硬件系统,提出了基于直方图的导航路径融合算法,在简化的二轮车运动学模型的基础上,设计了模糊PD控制器。麦田试验结果表明：旋转投影算法配合直方图融合算法能够有效地检测收获与未收获边界线,提高了控制系统的准确性与抗干扰性;在正常小麦收获速度挡位下,割幅变化范围在0.18m以内,在有外界扰动下（人为方向盘扰动）,能在2~5 s内回到正常的跟踪误差范围内。

主 题 词：联合收获机 视觉导航 控制系统 直方图融合 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2010.05.028

馆 藏 号：203210352...