基于天花板的移动机器人视觉定位方法的研究

作     者：朱莹莹 谢明 王德明 梅磊 邓歆 ZHU Yingying;XIE Ming;WANG Deming;MEI Lei;DENG Xin

作者机构：南京工业大学电气工程与控制科学学院江苏南京211816 

基　　金：国家自然科学基金项目(51277092 51307080 51507078) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2016年第39卷第23期

页      码：129-132页

摘      要：为了实现室内移动机器人的自定位,考虑到室内的复杂程度和环境特色,设计一种基于单目视觉的移动机器人定位系统。机器人在室内带有天花板路标信息的环境下,以颜色和形状结合的路标作为特征,通过机器人头顶与天花板垂直的摄像机,运用彩色图像分割轮廓矩匹配的方法识别路标,解析路标携带的世界坐标信息,从而计算出机器人的全局位置和航向角。该方法大大提高了图像处理和特征提取的速度,通过实验验证,其满足定位系统的实时性和鲁棒性要求。

主 题 词：视觉定位 天花板 移动机器人 路标 彩色图像分割 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 080401[080401] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2016.23.032

馆 藏 号：203210371...