基于风力摆控制系统的双闭环PID控制

作     者：徐冠宇 周叶凡 黄翀鹏 XU Guan-yu;ZHOU Ye-fan;HUANG Chong-peng

作者机构：无锡职业技术学院江苏无锡214121 江苏大学江苏镇江212013 

基　　金：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划(运动状态精确测控--室内环境采集小车的设计201510848007Y) 

出 版 物：《电脑知识与技术》 (Computer Knowledge and Technology)

年 卷 期：2016年第12卷第10X期

页      码：253-255页

摘      要：该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题"风力摆控制系统"。在PID控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环。再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环PID控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制。实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环PID控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速。

主 题 词：双闭环PID 姿态解算 X字飞行模式 风力摆 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14004/j.cnki.ckt.2016.4299

馆 藏 号：203210486...