水上行走机器人腿部静力学分析

作     者：王淑慧 吴立成 Wang Shuhui;Wu Licheng

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 中央民族大学信息工程学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875062) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2010年第36卷第10期

页      码：1176-1179页

摘      要：水上行走机器人仿生水黾,利用腿部产生的表面张力在液体表面站立和行走.通过静力学分析可计算机器人载重能力,并给出腿部形状设计准则.建立了水上行走机器人支撑腿的静力学模型,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.采用该方法,使用Matlab计算得到了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了计算方法和结果的正确性.

主 题 词：水上行走机器人 表面张力 静力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2010.10.026

馆 藏 号：203210552...