基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法

作     者：郝博 秦丽娟 翁志锋 HAO Bo;QIN Li-juan;WENG Zhi-feng

作者机构：沈阳理工大学机械工程学院沈阳110168 沈阳理工大学信息科学与工程学院沈阳110168 

基　　金：国家自然科学基金(60473134) 国家高技术研究发展计划基金资助项目(2003AA411340) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2011年第36卷第4期

页      码：5-7,21页

摘      要：针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究。对常用的leader-follower队形保持法进行了改进。设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置。在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader。最后,对编队控制进行了仿真,仿真结果显示所提出的方法能够较好完成多机器人系统编队控制任务。

主 题 词：编队 多机器人 条件反馈 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2011.04.002

馆 藏 号：203210752...