带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

作     者：张勤 李艳 神谷好承 MANG Qin;LI Yan;KAMIYA Yoshitsugu

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 日本国立金泽大学机械工程学科 

基　　金：国家863计划资助项目(2008AA04Z213) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2011年第28卷第6期

页      码：206-210,291页

摘      要：带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。

主 题 词：带拖车的移动机器人 非完整、欠驱动系统 倒车轨迹控制 重复变换法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2011.06.051

馆 藏 号：203210797...