2RRUR-2RSS并联机构结构特性与运动学分析

作     者：朱小蓉 宋月月 孙晨 沈惠平 杨廷力 Zhu Xiaorong;Song Yueyue;Sun Chen;Shen Huiping;Yang Tingli

作者机构：常州大学机械工程学院常州213164 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475050) 江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2014037-16) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2016年第47卷第12期

页      码：408-415页

摘      要：基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性;并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、转动灵活性及奇异轨迹进行了分析。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,因此,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生。

主 题 词：并联机构 结构特性 位置反解 工作空间 奇异轨迹 转动能力 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.052

馆 藏 号：203210856...