大型重载液压驱动六足机器人样机实验

作     者：李昔学 留沧海 刘佳生 蒋刚 卢晴勤 Li Xixue;Liu Canghai;Liu Jiasheng;Jiang Gang;Lu Qingqin

作者机构：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室制造科学与工程学院四川绵阳621010 

基　　金：西南科技大学重点项目(14zx1115) 西南科技大学博士基金(12zx7107) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2016年第32卷第6期

页      码：28-31页

摘      要：研发了大型重载液压驱动六足机器人样机(长5.5m、宽5.5m、高2m、承载500kg),该样机采用油缸对六条腿的十八个关节进行驱动。实现了一条腿上三个油缸的协调控制,并且在腿的姿态变化引起负载变化的情况下,依然能够使每条腿足端跟随期望的轨迹运动。除此之外,还实现了样机机体相对地面的水平前后运动、水平旋转运动,并在此基础上实现了四足步态的运动。

主 题 词：六足机器人 液压驱动 重载 大型样机 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2016.0224

馆 藏 号：203210896...