一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

作     者：陈柏 谢本华 丁力 吴洪涛 丁亚东 Chen Bai;Xie Benhua;Ding Li;Wu Hongtao;Ding Yadong

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：国家自然科学基金(51575256)资助项目 国家高技术研究发展计划("八六三"计划)(2013AA041004)资助项目 江苏省科技支撑计划重点(BE2013003-1 BE2013010-2)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2016年第48卷第6期

页      码：835-840页

摘      要：针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。

主 题 词：工业机器人 动力学模型 参数辨识 加权最小二乘法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16356/j.1005-2615.2016.06.009

馆 藏 号：203210910...