基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

作     者：吕强 马建业 王国胜 林辉灿 梁冰 LU Qiang MA Jianye WANG Guosheng LIN Huican LIANG Bing

作者机构：装甲兵工程学院控制工程系北京100072 江西理工大学信息工程学院赣州341000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61663014) 

出 版 物：《科技导报》 (Science & Technology Review)

年 卷 期：2016年第34卷第24期

页      码：68-73页

摘      要：在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大。对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间。

主 题 词：视觉伺服 自主飞行控制 小型四旋翼无人机 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3981/j.issn.1000-7857.2016.24.009

馆 藏 号：203210919...