欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪控制

作     者：曾薄文 朱齐丹 于瑞亭 ZENG Bowen;ZHU Qidan;YU Ruiting

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50909026) 黑龙江自然科学基金资助项目(F200916) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2011年第32卷第10期

页      码：1317-1322页

摘      要：针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系统的非线性模型.进行全局微分同胚和反馈变换,构造了由2个级联的子系统构成的航迹跟踪误差系统,然后基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了航迹跟踪控制律,该控制律可以实现一定条件下欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪.仿真结果验证了该控制律的有效性.

主 题 词：欠驱动水面船舶 跟踪控制 反步法 微分同胚 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 080203[080203] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2011.10.010

馆 藏 号：203210963...