一种自移动空间机械臂末端执行器的研制

作     者：韩亮亮 赫向阳 杨健 陈萌 HAN Liangliang;HE Xiangyang;YANG Jian;CHEN Meng

作者机构：上海宇航系统工程研究所上海201108 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

基　　金：载人航天领域预先研究项目(030401) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2016年第38卷第6期

页      码：720-726页

摘      要：针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条件及锁合性能要求,对末端执行器的关键机构参数进行设计.通过ADAMS建立虚拟样机,对捕获容差及锁合的功能性能进行验证.最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证,验证了设计的可行性及仿真的准确性.

主 题 词：空间机械臂 末端执行器 目标适配器 抓取机构 捕获 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 082501[082501] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0720

馆 藏 号：203210982...