工业机器人有限时间鲁棒自适应轨迹控制

作     者：卢晓姗 恒庆海 LU Xiaoshan;HENG Qinghai

作者机构：北京信息科技大学自动化学院北京100192 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2016年第31卷第6期

页      码：73-77页

摘      要：针对工业机器人轨迹跟踪控制中出现的模型不确定性和外界干扰问题,采用了一种有限时间鲁棒自适应算法。对标称模型,采用Backstepping的反演递推方法设计出有限时间控制器,鲁棒控制对不确定项和干扰项进行补偿,并通过自适应算法进行自我调节,利用Lyapunov函数证明系统的稳定性。最后通过对二自由度工业机器人的数值仿真说明,此控制器可以有效保证各关节的位置和速度跟踪效果。

主 题 词：工业机器人 轨迹跟踪 有限时间 鲁棒自适应 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.06.015

馆 藏 号：203211011...