基于MEMS IMU的室内导航系统设计

作     者：闻泽阳 许江宁 于梦琦 WEN Zeyang;XU Jiangning;YU Mengqi

作者机构：海军工程大学导航工程系武汉430033 

出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)

年 卷 期：2016年第36卷第12期

页      码：75-79页

摘      要：为了实现低成本的室内导航,设计了基于惯性测量单元(IMU)的室内组合导航定位系统,惯性测量单元(IMU)安装在室内行人的肩部,在行人处于静止状态时以IMU输出速度误差与角速度误差为观测信息,并利用这些观测信息通过卡尔曼滤波器估计IMU解算误差。当行人处于行进状态时,通过气压计测量室内行人所处的海拔高度,并通过磁力计测量航向角,气压计所测得的数据对IMU输出高度进行修正,磁力计所测量的数据对IMU的航向角进行修正,在论文所构建的框架下来抑制IMU误差积累。

主 题 词：室内导航 惯性导航系统 卡尔曼滤波器 气压计 磁力计 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9730.2016.12.018

馆 藏 号：203211114...