一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

作     者：金马 高海波 丁亮 李佳钰 于海涛 刘振 李楠 邓宗全 JIN Ma;GAO Haibo;DING Liang;LI Jiayu;YU Haitao;LIU Zhen;LI Nan;DENG Zongquan

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金(51275106 51575120) "111"创新引智计划(B07018) 自然基金委创新研究群体项目(51521003) 哈尔滨工业大学重大重点科技创新培育支持计划(HIT.MKSTISP.2016 05) 国家973计划(2013CB035502) 哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2016年第38卷第6期

页      码：678-686页

摘      要：为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、硬件进行了设计,以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型,实现了六足机器人模拟驾驶.实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应,真实地模拟了机器人的运动.

主 题 词：六足机器人 模拟驾驶系统 实时仿真 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0678

馆 藏 号：203211133...