一种基于自适应2阶终端滑模控制算法的理论和实验研究

作     者：黄健 鲜斌 

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 天津大学机器人与自主系统研究所天津300072 天津市过程检测与控制重点实验室天津300072 

基　　金：天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900) 天津市科技计划项目(14RCHZGX00862) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2016年第45卷第6期

页      码：660-665页

摘      要：针对一类非线性多变量被控对象的控制问题,设计了一种基于自适应2阶终端滑模的自主控制方法.与传统滑模控制方法相比,该控制方案保留了其结构简单、鲁棒性强的优点,并有效削弱了传统滑模控制引发的抖振问题.利用基于李亚普诺夫的分析方法进行闭环系统的稳定性分析,确保了闭环系统的稳定性以及控制误差有限时间收敛.通过在3自由度控制实验平台上进行姿态镇定和跟踪实验,表明本文所提出的控制方法具有良好的姿态控制效果.

主 题 词：非线性控制 2阶终端滑模 自适应增益 有限时间收敛 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2016.0660

馆 藏 号：203211149...