蛇怪蜥蜴踏水奔跑机理研究及仿生机构设计
作者机构：军械工程学院车辆与电气工程系河北石家庄050003 武汉军械士官学校特种车辆教研室湖北武汉430075
基 金：国家部委项目(NHA15063)
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2016年第38卷第6期
页 码：760-768页
摘 要：蛇怪蜥蜴踏水奔跑过程中,脚掌会在气穴封闭前移出水面,并不断调整姿态适应变化的流场.为分析踏水机理,增加了对出水过程的研究,建立了脚掌进出水流体动力学模型,运用RNG(renormalization group)k-ε湍流方程,结合气穴扩张收缩变化,获得了最优上提时间.进一步针对脚掌姿态调整行为,解析了3维驱动力随入水角度的变化规律,推导了托举力与速度的数学函数,并通过实验初步验证了数值计算模型的正确性.以蛇怪蜥蜴为仿生对象,将脚掌往复踏水转变为叶片旋转击水,设计了水面矢量推进器,增加了驱动力输出维数,建立流体动力学模型,分析了叶片数量对力学性能的影响.进行推进器应用实验,实现了水面平台在10.6?仰角下的滑水航行.
学科分类：08[工学] 082402[082402] 09[农学] 0901[农学-植物生产类] 0824[工学-林业工程类] 0836[0836] 090102[090102]
核心收录：
D O I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0760
馆 藏 号：203211160...
