一种新的康复与代步外骨骼机器人研究

作     者：黄高 张伟民 Marco Ceccarelli 余张国 陈学超 孟非 黄强 HUANG Gao ZHANG Wei-Min MARCO Ceccarelli YU Zhang-Guo CHEN Xue-Chao MENG Fei HUANG Qiang

作者机构：仿生机器人与系统教育部重点实验室 北京理工大学机电学院智能机器人研究所 仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室 智能机器人与系统高精尖创新中心 意大利卡西诺大学机器人与机电系统实验室 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2014AA041602 2015AA042305 2015AA043202) 国家自然科学基金(61320106012 61375103 61533004 61273348 61321002 61673069) 国际科技支撑计划(2015BAF13B01 2015BAK35B01) 北京市科技计划项目(D161100003066002 Z161100003116081) 国家111引智计划(B08043)~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2016年第42卷第12期

页      码：1933-1942页

摘      要：针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性.

主 题 词：康复机器人 外骨骼 机构设计 仿真 实验 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2016.c160180

馆 藏 号：203211196...