空间机器人抓捕目标后动力学参数辨识研究

作     者：罗建军 薛爽爽 马卫华 王明明 LUO Jian-jun XUE Shuang-shuang MA Wei-hua WANG Ming-ming

作者机构：西北工业大学航天学院西安710072 航天飞行动力学技术重点实验室西安710072 

基　　金：国家自然科学基金(61690211 61603304) 中央高校基本科研业务费专项资金(0200-G2015KY0004 G2016KY0305) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2016年第37卷第12期

页      码：1411-1418页

摘      要：针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数。仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。

主 题 词：自由漂浮空间机器人 动力学参数辨识 持续激励 约束非线性优化 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2016.12.002

馆 藏 号：203211202...