基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究

作     者：李向攀 韩建海 郭冰菁 张彦斌 赵菲菲 则次俊郎 LI Xiang-Pan HAN Jian-Hai GUO Bing-Jing ZHANG Yan-Bin ZHAO Fei-Fei NORITSUGU Toshiro

作者机构：河南科技大学机电工程学院 日本津山高等专门学校 

基　　金：河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025) 洛阳市科技局洛阳市科技计划项目(1401006A) 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2016年第42卷第12期

页      码：1849-1858页

摘      要：针对老龄化社会对于康复和看护助力搬运的需要,提出了用气压驱动器实现轻量、柔性助力、穿戴舒适的可穿戴式腰部助力机器人.机器人采用无外骨骼的结构设计,可以给护理人员在提升重物和静态保持作业时输出腰部所需助力,降低下腰痛(Low back pain,LBP)致病风险.通过对重物搬运作业中穿戴者竖脊肌表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)评估、基于测力平台最大搬举重量测试、静态弯腰负重作业下人体重心(Center of gravity,COG)移动轨迹等相关实验,验证了助力有效性.

主 题 词：可穿戴式 助力机器人 柔性气压驱动器 外骨骼 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2016.c160211

馆 藏 号：203211266...