微小型救援机械手控制系统设计

作     者：张邦成 李淼 王华振 张昊 柳红亮 胡孔明 Zhang Bangcheng;Li Miao;Wang Huazhen;Zhang Hao;Liu Hongliang;Hu Kongming

作者机构：长春工业大学机电工程学院长春130012 

基　　金：吉林省教育厅"十二五"项目(2013153) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第6期

页      码：1803-1805页

摘      要：通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t<1s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。

主 题 词：机械手 ATmega16 模糊PID算法 VC++ 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.06.043

馆 藏 号：203212240...