基于肌电触发的上肢康复训练机器人的实现

作     者：方又方 喻洪流 官龙 易金花 张颖 石萍 FANG Youfang;YU Hongliu;GUAN Long;YI Jinhua;ZHANG Ying;SHI Ping

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093 

基　　金：上海市科技支撑项目(12441903400) 

出 版 物：《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)

年 卷 期：2015年第37卷第4期

页      码：355-361页

摘      要：在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上,通过提取患者的肌电信号,设计了一种肌电触发的助力训练控制方案,达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的.运用多种电子技术,提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号,结合运动系统的分层多核控制方案,实现对患者肌电信号的检测和处理,根据患者的运动意图提供相应的助力动作,实现肌电触发的助力训练模式.进行了肌电信号识别实验和速度调节验证实验,验证了肌电触发的速度可调式助力训练方案的可行性.

主 题 词：上肢康复机器人 肌电信号 助力训练 中央驱动 分层控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 1002[医学-临床医学类] 1010[医学-医学技术类] 0805[工学-能源动力学] 100215[100215] 0812[工学-测绘类] 10[医学] 

D　O　I：10.13255/j.cnki.jusst.2015.04.010

馆 藏 号：203212893...