车轨长度受限的并行双摆能量控制

作     者：武玉强 朱成龙 WU Yu-qiang;ZHU Cheng-long

作者机构：曲阜师范大学自动化研究所山东日照276826 

基　　金：国家自然科学基金项目(61273091) 山东省泰山学者项目(TS20120529) 教育部博士点基金项目(20123705110002)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2015年第32卷第9期

页      码：1254-1260页

摘      要：采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.

主 题 词：欠驱动系统 并行倒立摆 能量控制 稳定控制 轨道长度受限 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2015.50234

馆 藏 号：203212943...