小型无人直升机浸入–不变集自适应控制

作     者：姜鑫燃 鲜斌 JIANG Xin-ran;XIAN Bin

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院 机器人与自主系统研究所天津市过程检测与控制重点实验室天津300072 

基　　金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900) 国家自然科学基金项目(60804004 90916004)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2015年第32卷第10期

页      码：1378-1383页

摘      要：本文基于浸入–不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和La Salle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.

主 题 词：无人直升机 浸入–不变集 自适应控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2015.50459

馆 藏 号：203212969...