水下机器人运动控制系统设计与实现

作     者：杨建华 田守业 

作者机构：西安工业大学电子信息工程学院 中国人民解放军92474部队 

基　　金：陕西省教育厅专项科研计划项目(编号:16JK1372) 

出 版 物：《电子产品世界》 (Electronic Engineering & Product World)

年 卷 期：2017年第24卷第1期

页      码：33-36页

摘      要：本文针对水下机器人(Remote Operated Vehicle)的功能和控制需求,建立了ROV运动学模型,设计了ROV闭环定向控制系统。基于PID控制方法,进行了Simulink数学仿真和模拟闭环仿真,计算机仿真试验表明,系统能够较快地稳定到设定值,能够满足对ROV定向控制的要求,航向闭环模拟试验验证了控制系统的可靠性。

主 题 词：水下机器人 控制系统 闭环控制 PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-5517.2017.1.006

馆 藏 号：203213230...