六足仿生机器人机构与控制系统设计

作     者：朱国杰 田文凯 吕承哲 褚林银 王斌锐 ZHU Guo-jie;TIAN Wen-kai;LV Cheng-zhe;CHU Lin-yin;WANG Bin-rui

作者机构：中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(51575503) 浙江省自然科学基金(LY14F030021) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2017年第36卷第1期

页      码：55-58页

摘      要：由于六足仿生机器人的足数较多,控制其稳定行走较为复杂,针对控制六足机器人稳定行走的要求,该六足机器人的腿部是参照蚂蚁的腿部结构进行设计,并对其进行建模分析。整个系统在硬件上选取了Arduino、无线模块、显示模块、舵机控制板等;软件上选用Qt Creator在上位机上编程,用于远程遥控六足机器人及观察其行走状态变化;在步态控制上采用了三角步态控制算法。通过设计机械结构、建模分析以及硬件、软件和算法的结合,实现了六足仿生机器人的稳定行走。

主 题 词：六足仿生机器人 上位机 下位机 三角步态 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2017.01.013

馆 藏 号：203214957...