七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究

作     者：陈罡 周奇才 吴菁 严楠 Chen Gang;Zhou Qicai;Wu Jing;Yan Nan

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海201804 浙江纺织服装职业技术学院宁波315211 西安工程大学机电学院西安710048 

基　　金：国家科技支撑计划项目(2014BAF10B01) 宁波市科技创新团队(2015B11009) 产业技术创新重大专项(2016B10012 2015B11055) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2017年第29卷第1期

页      码：99-106页

摘      要：为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。

主 题 词：冗余机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真 耦合 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.201701014

馆 藏 号：203215339...