基于色彩分层及多尺度滤波的场景分割方法

作     者：张旭东 艾璞 赵其杰 ZHANG Xu-dong;AI Pu;ZHAO Qi-jie

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61101177) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2017年第38卷第1期

页      码：149-153,159页

摘      要：针对移动服务机器人室内作业环境中场景物体在图像中表现为不同色块聚集的特点,提出一种基于色彩分层及多尺度滤波的场景分割方法。通过构建色彩分层模型对场景图像进行分层处理,设计算法对图层中连通域的数量和尺寸进行检测,根据检测结果设计多尺度滤波器进行目标分割。建立系统对机器人作业过程的全局环境及局部场景进行实验,场景分层和分割的平均正确率分别达到了97.1%和93.05%,实验结果表明,该方法能有效地对场景中具有明显色彩的区域进行分割。

主 题 词：服务机器人 环境理解 场景分割 色彩分层 多尺度滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2017.01.028

馆 藏 号：203215529...