嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法

作     者：高薇 蔡敦波 周建平 高宇辉 殷明浩 GAO Wei CAI Dunbo ZHOU Jianping GAO Yuhui YIN Minghao

作者机构：北京航空航天大学宇航学院北京100083 北京航天飞行控制中心北京100094 武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室武汉430205 中国载人航天办公室北京100720 东北师范大学计算机科学与信息技术学院长春130017 

基　　金：国家自然科学基金(61103136 61370156 61503074) 新世纪优秀人才支持计划(NECT-13-0724) 航天飞行动力学技术重点实验室开放基金(2014afdl002) 湖北省教育厅科学技术研究计划中青年人才项目(Q20151516) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2017年第43卷第2期

页      码：277-284页

摘      要：为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设计了描述TP^(DD&DE)问题的规划领域定义语言PDDL——PDDL^(DD&DE),以及针对TP^(DD&DE)问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。

主 题 词：月面巡视器 行为规划 自动规划 任务建模 启发式搜索 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0572

馆 藏 号：203215637...