不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制

作     者：叶锦华 吴海彬 YE Jinhua;WU Haibin

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175084) 福建省自然科学基金资助项目(2015J05121) 福州大学科研启动基金资助项目(510078) 福州大学科技发展基金资助项目(650053) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2017年第28卷第2期

页      码：150-155页

摘      要：提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H_∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制,进一步提高控制器的适应性,优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。

主 题 词：轮式移动机器人 轨迹跟踪与镇定统一控制 自适应神经网络 H∞控制 横截函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2017.02.005

馆 藏 号：203215649...