月球车运动学建模及仿真

作     者：李晖 林梦圆 邱钊鹏 张莉莉 LI Hui;LIN Meng-Yuan;QIU Zhao-Peng;ZHANG Li-Li

作者机构：北京电子科技职业学院北京100176 

基　　金：促进高校内涵建设-师资队伍建设-校内专业教学团队和优秀人才培养计划-校级骨干教师培育项目(CJGX2016-JX-26/002 CJGX2016-JX-26/032) 科技类博士资助课题(YZKB2015009) 

出 版 物：《机电产品开发与创新》 (Development & Innovation of Machinery & Electrical Products)

年 卷 期：2017年第30卷第1期

页      码：59-61,69页

摘      要：月球车行驶的环境是未知、凹凸不平、松软的月面,很容易发生陷死失效状况,其软、硬件的设计和优化都需要在试验场地做大量试验,仿真无疑是提高月球车设计效率降低设计成本的有效手段,因此一种基于虚拟现实环境的月球车仿真实验环境是非常有必要的。论文针对月球车建立运动学模型及仿真环境。采用变换矩阵法,在月球车各运动构建上建立局部坐标系,得出了具有摇臂悬架结构月球车的通用运动学模型。

主 题 词：月球车 运动学建模 运动学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6673.2017.01.023

馆 藏 号：203215697...