一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法

作     者：魏铂淞 张启瑞 许卓凡 王亮 WEI Bo-song;ZHANG Qi-rui;XU Zhuo-fan;WANG Liang

作者机构：西北工业大学航天学院陕西西安710072 空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038 西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室陕西西安710065 

基　　金：国家自然科学基金资助(61573373) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2017年第35卷第1期

页      码：57-60,65页

摘      要：针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路。在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法。设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势。

主 题 词：多旋翼无人飞行器 航路规划 Laguerre图 城市环境 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20160922.008

馆 藏 号：203215722...