绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究

作     者：周立军 张翼 邓华 ZHOU Li-jun;ZHANG Yi;DENG Hua

作者机构：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083 

基　　金：国家重点基础研究发展973规划自助项目(2011CB013302) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第1期

页      码：9-14页

摘      要：不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。

主 题 词：绳索式 假肢手指 摩擦力 优化 驱动滑轮轮径 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.01.002

馆 藏 号：203215782...