基于嵌入式的智能搜救无人机飞控系统设计

作     者：卢清秀 LU Qing-xiu

作者机构：广东工业大学华立学院广东广州511325 

基　　金：2012广东省质量工程项目(粤教高函204号) 2015年广东省教育重点平台及科研项目青年创新人才类项目(自然科学类)(2015KQNCX218) 

出 版 物：《计算机技术与发展》 (Computer Technology and Development)

年 卷 期：2017年第27卷第2期

页      码：191-194页

摘      要：针对当前搜救无人机飞控系统控制性能差的问题,基于嵌入式平台进行了搜救无人机的飞控系统设计,以提高搜救无人机的飞行稳定性,并提出一种基于LM-Smith神经网络泛函的搜救无人机飞行控制算法。飞控系统设计主要包括控制算法设计和硬件模块设计两大部分,采用最小信息熵进行LM-Smith神经网络泛函加权,对被控对象进行模式识别和稳定性自适应修正,对飞行控制的位置偏移进行完全跟踪补偿,通过构建的LM-Smith神经网络泛函的控制器,获得渐进稳定收敛的飞行控制算法。以S3C2440A ARM9处理器作为控制核心和以Micro2440为核心主控板,基于嵌入式Linux系统加载控制程序,实现了控制系统改进设计。为验证飞控系统与控制算法的有效性和适用性,进行了性能测试与分析。测试结果表明,所构建的飞控系统在智能搜救无人机飞行控制中具有较高的轨迹跟踪控制精度,姿态稳定性和控制性能较好。

主 题 词：嵌入式 搜救无人机 飞控系统 控制算法 神经网络 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-629X.2017.02.044

馆 藏 号：203215832...