下肢液压驱动助力外骨骼机构设计与运动学研究

作     者：周洲 韩亚丽 朱松青 郝大彬 时煜 ZHOU Zhou;HAN Ya-li;ZHU Song-qing;HAO Da-bin;SHI Yu

作者机构：南京工程学院机械工程学院江苏南京211167 东南大学机械工程学院江苏南京211189 

基　　金：南京工程学院机械工程省级重点建设学科开放课题项目(JXKJ201510) 南京工程学院大学生科技创新基金"挑战杯"竞赛支撑项目(TZ201617002) 

出 版 物：《南京工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Institute of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2016年第14卷第4期

页      码：54-60页

摘      要：基于人体行走的生物学特征及人体各部分尺寸,设计基于液压驱动的助力外骨骼机器人机械结构;运用ADAMS软件建立机械系统多体动力学模型,验证所设计机构可行性;对外骨骼运动学模型进行分析,并结合人体标准步态设置相应的参数,得出外骨骼机器人关节角度和液压缸伸缩量的曲线,从而为上位机的调试提供理论基础.

主 题 词：液压 外骨骼机器人 机构设计 运动学仿真 ADAMS 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13960/j.issn.1672-2558.2016.04.010

馆 藏 号：203215845...