纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

作     者：王保防 张瑞雷 郭健 陈庆伟 WANG Bao-fang;ZHANG Rui-lei;GUO Jian;CHEN Qing-wei

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：国家自然科学基金(No.61074023) 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2017年第45卷第1期

页      码：206-212页

摘      要：针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.

主 题 词：轮式移动机器人 纵向打滑 模糊控制 编队控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0372-2112.2017.01.028

馆 藏 号：203215861...