液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

作     者：郎琳 许佳奇 张献鹏 王剑 马宏绪 韦庆 LANG Lin;XU Jiaqi;ZHANG Xianpeng;WANG Jian;MA Hongxu;WEI Qing

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61473304) 国家863计划资助项目(2015AA042202) 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2017年第39卷第1期

页      码：142-147页

摘      要：为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。

主 题 词：四足机器人 对角小跑 动力学模型 落足点控制 关节角速度优化 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 071102[071102] 0711[理学-心理学类] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.11887/j.cn.201701022

馆 藏 号：203216022...