一种新型大过载飞行模拟器运动仿真分析

作     者：刘亚辉 王晓光 LIU Ya-hui;WANG Xiao-guang

作者机构：中国飞行试验研究院飞行仿真航空科技重点实验室西安710089 厦门大学航空航天学院厦门361005 

基　　金：航空科学基金(20141368007) 福建省自然科学基金计划(2016J05134)资助 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2017年第17卷第4期

页      码：82-86,104页

摘      要：提出一种新型的基于绳牵引并联机器人技术的飞行模拟器,针对其大过载机动特性进行仿真分析。首先根据绳牵引并联机器人理论,设计了9根绳牵引具有6自由度的运动平台;通过建立平台动力学模型,设计了对干扰项进行补偿的前馈PD控制率;其中前馈项主要确保动态过程中绳索处于张紧状态。进一步给出了系统控制稳定性分析;并以大过载机动和单自由度俯仰振荡运动为例进行了数值仿真。分析结果表明,在大过载机动情况,瞬时正加速度超过4 g,平台位置能够迅速衰减并稳定;基于绳拉力前馈,可以避免绳索松弛,能够满足飞行员过载训练;俯仰运动也具有较好的跟踪特性。研究成果可为进一步分析工作空间、动态特性及控制稳定性等奠定基础,为绳牵引并联支撑的飞行模拟器设计提供指导与依据。

主 题 词：飞行模拟器 绳牵引并联机器人 大过载 动力学 稳定性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2017.04.012

馆 藏 号：203216151...