基于渐开线球形齿轮传动的火星采样柔性臂设计

作     者：高兴华 李建永 杨兆奎 张玉峰 谢兰强 GAO Xinghua;LI Jianyong;YANG Zhaokui;ZHANG Yufeng;XIE Lanqiang

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：吉林省科技发展项目(20150204046GX) 吉林市科技发展计划资助项目 吉林省科技支撑项目(20110417) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第3期

页      码：47-50页

摘      要：以火星车车载采样机械臂为工程背景,提出了一种利用新型渐开线球面齿轮传动且具有多自由度的柔性臂。该柔性臂由驱动单元、转向单元、臂展单元、末端执行单元组成。其中臂展单元由5对球形齿轮串联而成,转向单元由两个推力杆及球面副组成,末端执行单元为样品夹取执行器。柔性臂采用无线控制驱动方式,实现了全方位的偏摆运动,具有轻量化、运动灵活等特点。

主 题 词：柔性臂 球形齿轮传动 无线通信 火星采样 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.03.011

馆 藏 号：203216165...