多移动机器人双边遥操作系统中反馈力信息设计与研究

作     者：张颖 宋光明 孙慧玉 韦中 宋爱国 Zhang Ying;Song Guangming;Sun Huiyu;Wei Zhong;Song Aiguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61375076) 东南大学优秀博士学位论文基金资助项目(YBJJ1423) 江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(KYLX_0108) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2017年第47卷第1期

页      码：50-55页

摘      要：为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度,从端机器人系统能够响应主端操作员的命令,同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态.半物理实验结果表明,相比于没有力反馈信息的遥操作系统,多机器人系统的运动性能得到了提高;相比基于障碍物排斥力设计的反馈力,基于主从端速度不匹配设计的反馈力,更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度.

主 题 词：双边遥操作 多机器人 反馈力 编队 

学科分类：0810[工学-土木类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0505.2017.01.010

馆 藏 号：203216211...