基于加速度信息修正的四旋翼位置估计算法研究

作     者：方家豪 叶欣 董伟 盛鑫军 朱向阳 FANG Jiahao;YE Xin;DONG Wei;SHENG Xinjun;ZHU Xiangyang

作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

基　　金：上海张江国家自主创新示范区专项发展资金重点项目(201411-PD-JQ-B108-009) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2016年第29卷第11期

页      码：1684-1691页

摘      要：针对单一的微传感器无法准确进行四旋翼无人机空间定位的问题,设计了一种多元信息融合的互补滤波算法用于无人机空间位置估计。该算法的核心思想为利用一类通用的辅助传感器如气压传感器,全球定位系统(GPS)以及微基站的测量信息对加速度传感器的测量信息进行实时修正,然后利用修正后的加速度信息积分估计四旋翼无人机的空间位置。本文在自主研制的飞行控制平台上验证了这种互补滤波算法的有效性。通过对比实验验证,利用本文设计的互补滤波算法可以使得无人机运动速度估计值以及空间位置估计值无偏差的收敛。飞行实验证明,将该互补滤波算法输出的速度以及位置估计信息应用于位置控制器中,可以实现无人机稳定的位置控制。

主 题 词：多元信息融合 位置估计 互补滤波 加速度传感器 气压传感器 GPS 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2016.11.010

馆 藏 号：203216281...