曲房轨道移动码垛机器人运动学分析与仿真

作     者：尹新城 胡勇 Yin Xin-cheng;Hu Yong

作者机构：四川理工学院过程装备与控制工程四川省重点实验室自贡643000 

基　　金：酿酒生物技术及应用四川省重点实验室项目(NJ2015-04) 过程装备与控制工程四川省重点实验室项目(GK2015-02) 

出 版 物：《食品工业》 (The Food Industry)

年 卷 期：2017年第38卷第2期

页      码：215-219页

摘      要：针对曲房架子制曲工艺人工翻曲劳动强度大的问题,研发轨道移动码垛机器人,代替人工进行曲块自动搬运与多点多工位码放。运用Solid Works建立轨道移动机器人的三维结构模型,以D-H法建立其空间关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型并推导正逆运动学方程;通过MATLAB Robotics Toolbox对机器人作运动学分析和仿真,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和轨迹规划的研究提供了必要的基础数据,为实际物理样机的研制提供技术依据。

主 题 词：机器人 D-H法 运动学 MATLAB Robotics Toolbox 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203216293...